一种CAN报文发送方法及装置

摘要

本发明实施例提供了一种CAN报文发送方法及装置，应用于CAN网络中的节点，方法包括：当侦听到CAN总线处于空闲状态时，发送第一CAN报文；当检测到其它节点发送的第二CAN报文时，判断第一CAN报文中的第一帧ID字段是否小于第二CAN报文中的第二帧ID字段；若是，且第一帧ID字段中的比特位是本地保存的帧ID字段中的最后一个，发送携带数据的第三CAN报文，在发送成功后，增大本地保存的帧ID字段中的第一优先级值；若否，且第一帧ID字段中的比特位是本地保存的帧ID字段中的最后一个，保存失败次数，根据当前保存的失败次数，减小当前保存的第一优先级值。本发明能够防止CAN网络中某个节点长时间占用CAN总线。

主权项

一种CAN报文发送方法，其特征在于，所述方法应用于CAN网络中的节点，所述方法包括：当侦听到CAN总线处于空闲状态时，发送用于决策能否发送携带数据的CAN报文的第一CAN报文；当检测到所述CAN网络中的其它节点发送的用于决策能否发送携带数据的CAN报文的第二CAN报文时，判断所述第一CAN报文中的第一帧ID字段是否小于所述第二CAN报文中的第二帧ID字段；如果是，且所述第一帧ID字段中的比特位是本地保存的帧ID字段中的最后一个比特位，发送携带数据的第三CAN报文，并在发送成功后，增大本地保存的帧ID字段中的第一优先级值，以在侦听到CAN总线处于空闲状态时，依据增大后的帧ID字段发送第一CAN报文；其中，本地保存的帧ID字段还包括节点地址，所述第一优先级值位于所述节点地址的前面；如果否，且所述第一帧ID字段中的比特位是本地保存的帧ID字段中的最后一个比特位，本地保存失败次数，根据当前保存的失败次数，减小当前保存的第一优先级值，并在侦听到CAN总线处于空闲状态时，依据减小后的帧ID字段发送第一CAN报文。