一种基于车道检测与目标跟踪的车辆辅助定位方法

摘要

本发明涉及一种基于车道检测与目标跟踪的车辆辅助定位方法，属于智能交通技术领域。该方法主要针对车辆所在的具体车道进行精确定位。在车道线检测与多目标车辆跟踪的基础上，将最靠近图像竖直中轴线的两条车道线作为本车车道线，以道路图像底边中点为原点，将目标车辆与原点用直线连接，判断该直线与本车车道线是否有交点，确定目标车辆与本车道的相对位置关系，结合相对位置关系与车道线确定车辆所在的具体车道，结合具体车道信息与GPS信息实现车辆的车道级定位。本发明能够弥补GPS系统无法精确定位本车所在具体车道的缺点，为车道级定位和辅助驾驶提供更加可靠与准确的数据。

主权项

一种基于车道检测与目标跟踪的车辆辅助定位方法，其特征在于：该方法包括以下步骤：S1：检测车道线与确定本车车道线，输入视频序列，对图像进行预处理，利用Hough变换与直线拟合检测车道线，取最靠近图像竖直中轴线的左右侧车道线为本车车道线，初步预测下一帧车道所在的感兴趣区域；S2：用预先训练好的车辆模型检测车辆，利用卡尔曼滤波算法跟踪车辆，利用匈牙利算法(Hungarian Algorithm)关联相邻两帧的同一目标；计算前方车辆在图像上与车道线的重叠区域，将车辆所在区域从初步预测的车道线感兴趣区域除去，重新确定下一帧车道线感兴趣区域；S3：计算前方车辆与本车道的相对位置关系，结合相对位置关系与检测到的车道线确定本车的车道信息，利用GPS定位系统确定本车在地图上的位置信息，将位置信息与车道信息融合实现对自身车辆的车道级定位。