一种高压巡线机器人及爬坡前进方法

摘要

本发明提供了一种多关节结构的、控制简单且精度高的高压巡线机器人，包括机器人单元和摄像单元，摄像单元固定安装在机器人单元的两侧，机器人单元包括高压取电系统、巡线机器人关节体、挂线器、障碍检测装置，高压取电系统包括取电装置、整流电路、滤波电路、蓄电池，取电装置安装在挂线器上。整个巡线机器人可视为爬行、越障一体化机械臂，结构紧凑，易于控制；能够实现机器人两端的俯仰及左右摆动，有助于爬坡和避障动作的实现；在直线巡检时利用导论驱动，提高直线巡线效率，在爬坡巡检时利用电动杆驱动，提高爬坡时驱动力；高压取电装置，可进行反馈充能，提高巡线机器人的持续巡航能力；障碍检测装置，可有效检测障碍物信息。

主权项

一种高压巡线机器人，包括机器人单元(2)和摄像单元(11)，摄像单元(11)固定安装在机器人单元(2)的两侧，其特征在于，机器人单元(2)包括高压取电系统、巡线机器人关节体(3)、挂线器(4)、障碍检测装置(13)，巡线机器人关节体(3)与挂线器(4)之间通过机械连接固定，机器人单元(2)通过挂线器(4)与输电线路(1)相连接；所述高压取电系统包括取电装置(12)，取电装置(12)安装在挂线器(4)上；所述巡线机器人关节体(3)包括n个左子关节体(7)、m个右子关节体(8)、主驱动关节(9)、从动关节(10)、转轴(51),关节体(3)之间通过关节转轴(51)连接；所述挂线器(4)包括n个左子挂线器(5)、m个右子挂线器(6)，障碍检测装置(13)安装在左子挂线器(5)和右子挂线器(6)内部。