一种线性驱动的并联手术机器人

摘要

本发明涉及一种线性驱动的并联手术机器人。目的是提供的机器人应具有精度高的特点。技术方案是：一种线性驱动的并联手术机器人，该机器人包括圆环形底座、动平台、手术工具以及三个分支；三个分支中的第一分支和第二分支结构相同，均包括移动副、第一转动副、第二转动副、第一连杆、第三转动副、第二连杆及第四转动副；第三分支包括移动副、第一转动副、第二转动副、第一连杆、第三转动副及第二连杆；每个分支中，第一转动副轴线与第三转动副轴线互相平行并且垂直于第二转动副轴线；第一分支中的第四转动副轴线与第二分支中的第四转动副轴线共轴且垂直于第一转动副轴线与第三转动副轴线，还与所有三条分支中的第二转动副轴线相交于一固定点。

主权项

一种线性驱动的并联手术机器人，其特征在于：该机器人包括圆环形底座(1)、动平台(13)、定位在动平台上的手术工具(2)以及并联连接在底座与动平台之间的三个分支；所述三个分支中的第一分支和第二分支结构相同，均包括依次连接在动平台和底座之间的移动副(3)、第一转动副(4)、第二转动副(5)、第一连杆(6)、第三转动副(7)、第二连杆(8)以及第四转动副(9)；第三分支包括依次连接在动平台和底座之间的移动副、第一转动副、第二转动副、第一连杆、第三转动副以及第二连杆；每个分支中，第一转动副轴线与第三转动副轴线互相平行并且垂直于第二转动副轴线；第一分支中的第四转动副轴线与第二分支中的第四转动副轴线共轴且垂直于第一转动副轴线与第三转动副轴线，还与所有三条分支中的第二转动副轴线相交于一固定点(O)。