信息处理装置及信息处理方法

摘要

本发明提供信息处理装置及信息处理方法。为了即使在存在噪声的情形下，也进行鲁棒的位置和姿态测量，获取由摄像装置拍摄的、包括测量对象物体的图像；设置指示构成所述测量对象物体的三维模型的任一个几何特征、或从所述图像中检测到的多个图像特征是否与所述测量对象物体的阴影相对应的标志；基于所述测量对象物体的近似位置和姿态以及所述标志，将所述多个几何特征与从所述图像中检测到的所述多个图像特征相关联；并基于关联单元的关联结果，推导所述测量对象物体的位置和姿态。

主权项

一种信息处理装置，其包括：获取单元，其被构造为获取由摄像装置拍摄的、包括测量对象物体的图像；存储单元，其被构造为存储关于构成所述测量对象物体的三维模型的多个几何特征的信息；设置单元，其被构造为在所述多个几何特征与所述图像中的多个图像特征相关联的情况下，针对可能与由所述测量对象物体的阴影引起的图像特征相对应的几何特征，设置标志；关联单元，其被构造为基于所述测量对象物体的近似位置和姿态、以及由所述设置单元设置的所述标志，将所述多个几何特征与从所述图像中检测到的所述多个图像特征相关联；以及推导单元，其被构造为基于所述关联单元的关联结果，推导所述测量对象物体的位置和姿态。