用于钉仓状态和存在检测的方法和系统

摘要

外科手术系统和相关的方法验证安装到外科手术器械上的未发射的外科手术钉仓的存在。钉仓包含在发射方向上致动以操作钉仓的输入。产生限于小于或等于预定大小的致动输入。致动输入包含扭矩或力的至少一个。致动输入被转移到外科手术器械的输出，以尝试在与发射方向相反的方向上以预定量致动该输出。当钉仓被安装到外科手术器械时，输出与钉仓输入传动地耦接。得到的输出的致动被测量并且与阈值致动量比较。当得到的输出的致动小于阈值致动量时，确定钉仓存在且未发射。

主权项

一种验证安装到外科手术器械上的未发射的外科手术钉仓的存在的方法，所述钉仓包含以发射方向致动以操作所述钉仓的输入，所述方法包含：产生限于小于或等于预定大小的致动输入，所述致动输入包含扭矩或力的至少一个；将所述致动输入转移到所述外科手术器械的输出，以便尝试在与所述发射方向相反的方向上以预定致动量致动所述输出，其中当所述钉仓被安装到所述外科手术器械上时，所述输出与所述钉仓输入传动地耦接；测量得到的所述输出的致动量；将所述得到的所述输出的致动量与阈值致动量比较；和当所述得到的所述输出的致动量小于所述阈值致动量时，确定所述钉仓存在并且未发射。