一种无人直升机抗侧风控制方法、系统

摘要

本发明公开了无人直升机抗侧风控制方法及系统，方法包括，根据偏航角速率改善航向通道的模态特征，保持航向为开环状态；将所述开环状态下侧滑产生的偏航力矩，按照空速和总距得到尾桨配平量；补偿所述尾桨配平量中的误差，直至滚转角回到配平状态，尾桨配平误差消除，完成侧风控制。本发明解除了无人直升机的航向控制，利用其自身的航向静稳定性能够消除侧风的干扰，而且对于前馈通道的尾桨配平误差，够对此进行有效地补偿，从而消除侧滑。另外，本发明还提供了一种无人直升机抗侧风控制系统，包括，反馈回路单元，前馈回路单元，自动配平回路单元，能够在现有传感器配置下实现无侧滑飞行。

主权项

一种无人直升机抗侧风控制方法，其特征在于，包括：根据偏航角速率改善航向通道的模态特征，保持航向为开环状态；将所述开环状态下侧滑产生的偏航力矩，按照空速和总距得到尾桨配平量；补偿所述尾桨配平量中的误差，直至滚转角回到配平状态，尾桨配平误差消除，完成侧风控制。