一种基于视觉及惯性信息融合的轨道空间线形测量方法

摘要

本发明涉及一种基于视觉及惯性信息融合的轨道空间线形测量方法，用以获取轨道结构的沉降变化量，包括以下步骤：1)分别对运载体地理坐标系和运载体坐标系进行定标；2)通过安装在低速运动的运载体上的惯性测量单元和视觉单元实时检测到的运动数据并据此计算获取轨道空间初步线形；3)根据视觉单元实时检测到的图像进行特征提取、特征匹配和投影变换，获取投影变换矩阵中的平移向量，并据此获得轨道空间图像线形；4)对轨道空间初步线形和轨道空间图像线形进行融合，获取运载体最终空间线形，最终获得轨道结构的沉降变化量。与现有技术相比，本发明具有测量准确、适用于低速检测等优点。

主权项

一种基于视觉及惯性信息融合的轨道空间线形测量方法，用以获取轨道结构的沉降变化量，其特征在于，包括以下步骤：1)分别对运载体地理坐标系和运载体坐标系进行定标；2)通过安装在低速运动的运载体上的惯性测量单元和视觉单元实时检测到的运动数据并据此计算获取轨道空间初步线形；3)根据视觉单元实时检测到的图像进行特征提取、特征匹配和投影变换，获取投影变换矩阵中的平移向量，并据此获得轨道空间图像线形；4)对轨道空间初步线形和轨道空间图像线形进行融合，获取运载体最终空间线形，最终获得轨道结构的沉降变化量。