一种用于调整前馈参数的方法和系统

摘要

本申请提供了一种用于调整前馈参数的方法，本方案中能够通过位置误差曲线分析得到最大的动态跟踪误差和最大的位置欠调，进而判断是否符合系统要求，当不符合要求时，能够直接针对速度前馈参数和加速度前馈参数进行调整，进而对最大动态跟踪误差和最大位置欠调进行调整，不需要将最大动态跟踪误差和最大位置欠调进行加权或者取平均值等处理后成为单一目标，再对最后的单一目标调整到最小值，最大动态跟踪误差和最大位置欠调调整时两个目标都很确定，能够精确调整到最大动态跟踪误差要求和最大位置欠调要求，解决了不能精确调整速度前馈参数和加速度前馈参数同时精确满足最大动态跟踪误差要求和最大位置欠调要求的问题。

主权项

一种用于调整前馈参数的方法，其特征在于，所述方法包括：根据位置误差曲线分析得到最大的动态跟踪误差和最大的位置欠调；判断所述最大的动态跟踪误差是否大于最大动态跟踪误差要求和所述最大的位置欠调是否大于最大位置欠调要求；当所述最大的动态跟踪误差大于最大动态跟踪误差要求或所述最大的位置欠调大于最大位置欠调要求时，对速度前馈参数和加速度前馈参数进行调整；判断系统输出的动态跟踪误差是否满足最大动态跟踪误差要求的误差范围和系统输出的位置欠调是否满足最大位置欠调要求的误差范围；当动态跟踪误差不满足最大动态跟踪误差要求的误差范围或位置欠调不满足最大位置欠调要求的误差范围时，返回所述对速度前馈参数和加速度前馈参数进行调整。