一种基于视觉定位的无人机定点飞行控制系统

摘要

本发明提供了一种基于视觉定位的无人机定点飞行控制系统。该系统包括无人机机载模块、定位标志、地面监控模块、通讯模块。系统可通过与视觉处理算法配合，由识别信息控制无人机定点飞行，弥补了GPS定点飞行精度不够的缺点，控制系统使用开源操作系统与通用无人机通讯协议，具有良好的兼容性与扩展性。可应用于无人机物流、无人机监察等方向。

主权项

一种基于视觉定位的无人机定点飞行控制系统，该系统包括无人机机载模块、定位标志、地面监控模块、通讯模块，其特征在于，所述无人机机载模块包括飞行控制模块、图像采集模块、嵌入式平台，图像采集模块设置在无人机下方正中心；飞行控制模块用于识别无人机当前的飞行模式，以及执行嵌入式平台发出的控制指令，控制无人机的飞行动作；嵌入式平台分别从飞行控制模块和图像采集模块获取当前飞行模式信息以及视频数据，当获取无人机处于GPS定位飞行模式时，嵌入式平台启动内部视觉处理模块对视频数据进行分析，以识别定位标志是否存在，若存在，则视觉处理模块计算无人机与定位标志的水平方向位置偏差与方位角偏差，并根据水平方向位置偏差与方位角偏差生成定位信息，嵌入式平台进而通过其内部的控制逻辑模块将定位信息转换为实际的姿态控制信号，姿态控制信号通过接口传递给飞行控制模块，飞行控制模块根据姿态控制信号完成调整水平方向位置偏差与方位角偏差的飞行动作，当视觉处理模块计算出水平方向位置偏差与方位角偏差值处于设定范围内后，嵌入式平台向飞行控制模块发出降落命令，飞行控制模块控制无人机完成降落。