一种约束条件下的机动目标跟踪方法

摘要

本发明公开了一种约束条件下的机动目标跟踪方法，所述方法包括以下步骤：A、获得机动目标的位置量测信息；B、将所述位置量测信息转换为笛卡尔坐标量测；C、在一维空间建立约束坐标静态模型,即建立机动目标在道路x，y方向上的位置关于里程数s的表达式；D、依据所述机动目标的运动特点设置运动模型,根据所建立的表达式建立状态方程和量测方程；E、分别针对各所述运动模型，对转换得到的笛卡尔坐标量测进行滤波，得到一维变量里程数s及其速度的滤波结果。根据本发明的实施方式，可以提高机动目标跟踪的性能。

主权项

一种约束条件下的机动目标跟踪方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤：A、获得机动目标的位置量测信息；B、将所述位置量测信息转换为笛卡尔坐标量测；C、在一维空间建立约束坐标静态模型,即建立机动目标在道路x，y方向上的位置关于一维变量里程数s的表达式；D、依据所述机动目标的运动特点设置运动模型,根据所建立的表达式建立状态方程和量测方程；E、分别针对各所述运动模型，对转换得到的笛卡尔坐标量测进行滤波，得到一维变量里程数s及其速度的滤波结果。