一种蛋糕制作机器人

摘要

本发明提供一种蛋糕制作机器人，包括机架、工作台、X轴运动模块、Z轴运动模块、Y轴运动模块、可动刮板等。机架为正方体结构；两根Y轴导向光轴分别对称安装在机架上侧角接块的圆孔处；X轴运动模块滑动安装在Y轴导向光轴上；Y轴运动模块固定安装在机架上侧；Z轴运动模块固定安装在机架后侧的第一横梁和第三横梁上。本发明具有以下优点：本发明采用稳定的XYZ三轴结构，采用数控编程控制，准确、快速，能实现蛋糕的一次成型，极大地提高了工作效率，降低了工作强度，节约了成本。

主权项

一种蛋糕制作机器人，包括机架（1）、工作台（2）、X轴运动模块（3）、两根Y轴导向光轴、挤出器（5）、Z轴运动模块（6）、Y轴运动模块（7）、两个可动刮板（8）和若干个储料桶（9），其特征在于：所述的机架（1）为正方体结构，它由八根第一横梁（102）和四根支柱（5）通过角接块（101）固定连接在一起，所述的第二横梁（103）分别固定安装在机架（1）左、右两侧，所述的第三横梁（104）固定安装在机架（1）后侧靠下位置处，所述的八个角接块（101）中在上侧的四个角接块（101）在内侧相对开有两对圆孔；所述的两根Y轴导向光轴（4）分别对称安装在机架（1）上侧角接块（101）的圆孔处；所述的X轴运动模块（3）水平放置，左、右两个Y向滑块（302）分别滑动安装在Y轴导向光轴（4）上；所述的Y轴运动模块（7）将第四步进电机（707）靠前侧放置，其通过第三电机架（705）和第二轴座（701）固定安装在机架（1）上侧、靠右边的前、后两个角接块（101）上，所述的第三同步带（704）固定在第一带固定座（306）上；所述的Z轴运动模块（6）将第三步进电机（610）朝下竖直放置，通过光轴座（603）、固定座（607）和支撑座（601）的安装孔固定安装在机架（1）后侧的第一横梁（102）和第三横梁（104）上；所述的工作台（2）的平台支架（201）后侧居中开有一个圆孔，在圆孔左右两侧对称又开有两个圆孔，将圆孔分别与丝杠螺母（605）和直线轴承（606）相配合，使工作台（2）能够随第三步进电机（610）转动而同步移动；所述的两个可动刮板（8）分别安装在机架（1）左右两侧的第二横梁（103）靠内一侧；所述的挤出器（5）固定安装在X轴运动模块（3）的X向滑块（303）上；所述的若干个储料桶（9）弯管部分朝下放置，分别固定安装在机架（1）左右两侧的第一横梁（102）和第二横梁（103）外侧；所述的工作台（2）包括平台支架（201）、转盘（202）、第一电机架（203）、第一步进电机（204）、第一同步带轮（205）、第一同步带（206）、第二同步带轮（207），所述的转盘（202）转动安装在平台支架（201）的上侧；所述的第二同步带轮（207）固定安装在转盘（202）的转轴上；所述的第一电机架（203）竖直侧朝上放置，固定安装在平台支架（201）底侧中间位置；所述的第一步进电机（204）竖直向上固定安装在第一电机架（203）上；所述的第一同步带轮（205）固定安装在第一步进电机（204）的电机轴上；所述的X轴运动模块（3）包括第二步进电机（301）、两个Y向滑块（302）、X向滑块（303）、两根X轴导向光轴（304）、第一轴座（305）、第一带固定座（306）、第一短轴（307）、 第四同步带轮（308）、第二同步带（309）、第二带固定座（310）、第三同步带轮（311），所述的两个Y向滑块（302）内侧开有两对圆形盲孔；所述的两根X轴导向光轴（304）分别固定安装在Y向滑块（302）两对盲孔之间；所述的X向滑块（303）通过侧面的圆形通孔滑动安装在X轴导向光轴（304）上；所述的第二步进电机（301）水平放置、电机轴朝后固定安装在左侧Y向滑块（302）上；所述的第三同步带轮（311）固定安装在第二步进电机（301）的电机轴上；所述的第一轴座（305）圆孔向前放置，固定安装在右侧Y向滑块（302）上；所述的第一短轴（307）水平放置，转动安装在第一轴座（305）上；所述的第四同步带轮（308）固定安装在第一短轴（307）上；所述的第二带固定座（310）靠后一侧开有方槽，将其方槽朝后放置，固定安装在X向滑块（303）后侧；所述的第三同步带轮（311）和第四同步带轮（308）通过第二同步带（309）连接；所述的第二带固定座（310）通过方槽固定连接到第二同步带（309）上；所述的Z轴运动模块（6）包括支撑座（601）、滚珠丝杠（602）、四个光轴座（603）、两根Z轴导向光轴（604）、丝杠螺母（605）、两个直线轴承（606）、固定座（607）、联轴器（608）、第一电机架（609）、第三步进电机（610），所述的支撑座（601）中间开有一个圆孔；所述的滚珠丝杠（602）竖直放置，靠上侧一端转动安装在支撑座（601）的圆孔内，靠下一侧转动安装在固定座（607）的圆孔内；所述的丝杠螺母（605）与滚珠丝杠（602）相配合形成滚珠丝杠副；所述的第三步进电机（610）竖直向上放置，固定安装在第一电机架（609）上；所述的第三步进电机（610）的电机轴和滚珠丝杠（602）通过联轴器（608）固定连接在一起；所述的四个光轴座（603）两两成对，分别放置在滚珠丝杠（602）两侧；所述的两根Z轴导向光轴（604）分别竖直安装在左、右两侧各一对光轴座（603）之间；所述的两个直线轴承（606）分别滑动安装在两根Z轴导向光轴（604）上；所述的Y轴运动模块（74）包括第二轴座（701）、第五同步带轮（702）、第二短轴（703）、第三同步带（704）、第三电机架（1）、第六同步带轮（706）、第四步进电机（707），所述的第四步进电机（707）水平放置、电机轴朝前固定安装在第三电机架（1）上；所述的第六同步带轮（706）固定安装在第四步进电机（707）的电机轴上；所述的第二轴座（701）上开有一个圆孔，将其圆孔朝前放置；所述的第二短轴（703）转动安装在第二轴座（701）的圆孔处；所述的第五同步带轮（702）固定安装在第二短轴（703）上；所述的第五同步带轮（702）和第六同步带轮（706）通过第三同步带（704）相连接；所述的可动刮板（8）包括外壳（801）、第五步进电机（802）、拨片（803），所述的外壳（801）为长方体结构，靠前一侧开有方槽；所述的第五步进电机（802）竖直向下放置，固定安装在外壳（801）的上侧；所述的拨片（803）为细长水滴形，宽平面朝前放置，宽度较大一端固定安装在第五步进电机（802）的电机轴上。