一种基于并联机构的室外建筑墙面粉刷机器人

摘要

本发明涉及一种基于并联机构的室外建筑墙面粉刷机器人,包括固定机架，固定机架上分别安装有六个并联支链，六个并联支链的上端均匀安装在上平台上；上平台上端面对称安装有四个升降支链，升降支链包括两根安装柱，两根安装柱的上端之间通过轴承安装有一号转动轴，一号转动轴上通过键安装有传动滑轮，传动滑轮的内壁上滑动相贴有钢丝绳，钢丝绳的顶端缠绕在驱动滑轮上，驱动滑轮通过键安装在二号转动轴上，二号转动轴的两端通过轴承分别安装在两个升降支板上，两个升降支板下端焊接在上平台上，二号转动轴远离安装柱的一端通过联轴器安装有升降电机。本发明可以实现稳定的升降自动粉刷功能，提供了一种机械自动化粉刷墙面的新途径。

主权项

一种基于并联机构的室外建筑墙面粉刷机器人,其特征在于：包括固定机架(1)，所述固定机架(1)上分别安装有六个并联支链(2)，六个并联支链(2)的上端均匀安装在上平台(3)上；所述上平台(3)上端面对称安装有四个升降支链(83)，升降支链(83)包括焊接在上平台(3)上端面的两根安装柱(831)，两根安装柱(831)的上端之间通过轴承安装有一号转动轴(831a)，一号转动轴(831a)上通过键安装有传动滑轮(832)，传动滑轮(832)的内壁上滑动相贴有钢丝绳(833)，钢丝绳(833)的顶端缠绕在驱动滑轮(834)上，驱动滑轮(834)通过键安装在二号转动轴(834a)上，二号转动轴(834a)的两端通过轴承分别安装在两个升降支板(835)上，两个升降支板(835)下端焊接在上平台(3)上，二号转动轴(834a)远离安装柱(831)的一端通过联轴器安装有升降电机(836)，升降电机(836)固定安装在电机架(836a)上，电机架(836a)安装在上平台(3)上；所述钢丝绳(833)的底端缠绕在拉环(837)上，且四个升降支链(83)的四个拉环(837)下端焊接有在活动台(84)上，活动台(84)的两端侧壁上对称设置有四根升降滑柱(85)，四根升降滑柱(85)分别与四根升降滑槽(86)之间通过滑动配合方式相连，四根升降滑槽(86)的背部分别焊接在四个升降支链(83)的八根安装柱(831)上，且四根升降滑槽(86)的底端均焊接在上平台(3)上；所述活动台(84)上端面中部通过螺钉安装有粉刷机械手(9)；所述固定机架(1)包括下平台(11)，所述下平台(11)下端面对称设置有四个万向轮(11a)，下平台(11)的上端面中部通过轴承安装有传动轴(12)，传动轴(12)的中部通过键安装有传动齿轮(13)，传动齿轮(13)沿轴向方向分别与六个传动支链(14)相啮合，传动支链(14)包括底端通过电机座安装在下平台(11)上的传动电机(141)，传动电机(141)的输出端通过联轴器与驱动轴(142)相连，驱动轴(142)的中部通过键安装有驱动齿轮(143)，驱动齿轮(143)与传动齿轮(13)相啮合，且六个传动支链(14)上的六个驱动轴(142)上端通过轴承均与支撑台(15)相连；所述支撑台(15)的中部通过轴承与传动轴(12)相连，支撑台(15)的下端面沿轴线方形均匀焊接有六根支撑柱(16)，六根支撑柱(16)的下端面均安装在下平台(11)上；所述传动轴(12)的上端通过联轴器与传动丝杠(17)相连，传动丝杠(17)的中部通过螺纹连接方式安装有传动滑块(18)，传动滑块(18)为正六边形结构，传动滑块(18)的六个端面分别焊接有六根移动柱(19)，六根移动柱(19)的末端分别安装在六个一号直线滑轨(110)上，六个一号直线滑轨(110)通过螺钉分别安装在六块支撑板(111)上，六块支撑板(111)的下端分别焊接在下平台(11)上；所述六块支撑板(111)的上端内壁上分别焊接有六根限位支柱(112)，六根限位柱(112)的中部分别开设有六个方型限位口，六根限位支柱(112)的末端分别焊接在固定台(113)上，固定台(113)的中部通过轴承与传动丝杠(17)的上端相连；所述六根移动柱(19)的上端面分别安装有六个并联支链(2)，且每个并联支链(2)的中部均穿设在对应限位支柱(112)的方型限位口中；所述粉刷机械手(9)包括通过螺钉安装在活动台(84)上的固定片(91)，固定片(91)的上端面中部焊接有粉刷支柱(92)，粉刷支柱(92)的末端焊接有粉刷支板(93)，粉刷支板(93)的内壁两端对称焊接有两块粉刷挡板(94)，两块粉刷挡板(94)的内壁上通过螺钉分别安装有两个二号直线滑轨(94a)；所述粉刷支板(93)的内壁上对称安装有两个二号液压缸(95)，两个二号液压缸(95)的顶端安装有粉刷滑块(96)，粉刷滑块(96)的两端对称焊接有两根粉刷滑柱(96a)，两根粉刷滑柱(96a)末端分别安装在两个二号直线滑轨(94a)上；所述粉刷滑块(96)的上端面对称焊接有两个L型粉刷板(97)，两个L型粉刷板(97)末端之间通过轴承安装有粉刷支链(98)；所述两块粉刷挡板(94)的外壁上分别焊接有两块垂直吊板(99)，两块垂直吊板(99)下端之间焊接有水平吊板(910)，水平吊板(910)上端面中部设置有环形卡台(911)，环形卡台(911)上安装有料桶(912)；所述水平吊板(910)的上端面通过螺钉对称安装有两个涂料泵(913)，两个涂料泵(913)的进口分别通过两根进料管(914)分别与料桶(912)相连，两个涂料泵(913)的出口分别通过两根出料管(915)与粉刷支链(98)的两端相连。