手术器械及其手术机器人

摘要

本发明提供了一种手术器械及其手术机器人。所述手术器械包括前端、腕部、基座、导向机构和牵引单元，所述前端与腕部转动连接并形成有第一回转轴线，所述腕部与基座转动连接并形成有第二回转轴线，所述第一回转轴线与第二回转轴线非共面且垂直；所述牵引单元包括第一、二、三、四牵引体；四根所述牵引体均围绕并部分固连前端，并均延伸且经过所述导向机构的约束后与外部机构连接；所述第二牵引体以与第一牵引体相反的方向围绕前端，所述第四牵引体以与第三牵引体相反的方向围绕前端；所述第一牵引体和第二牵引体布置在第二回转轴线的一侧，所述第三牵引体和第四牵引体布置在第二回转轴线的另一侧。

主权项

一种手术器械，其特征在于，包括：前端、腕部、基座、导向机构和牵引单元；所述前端与腕部转动连接并形成有第一回转轴线，所述腕部与基座转动连接并形成有第二回转轴线，所述第一回转轴线与第二回转轴线非共面且垂直；所述导向机构可绕所述第二回转轴线转动，用以约束相应牵引体的运动方向；其中，所述牵引单元包括第一牵引体、第二牵引体、第三牵引体和第四牵引体；所述第一牵引体围绕并部分固连所述前端，并延伸且经过所述导向机构的约束后与外部机构连接；所述第二牵引体以与第一牵引体相反的方向围绕并部分固连所述前端，并延伸且经过所述导向机构的约束后与外部机构连接；所述第三牵引体围绕并部分固连所述前端，并延伸且经过所述导向机构的约束后与外部机构连接；所述第四牵引体以与第三牵引体相反的方向围绕并部分固连所述前端，并延伸且经过所述导向机构的约束后与外部机构连接；所述第一牵引体和第二牵引体布置在所述第二回转轴线的一侧，所述第三牵引体和第四牵引体布置在所述第二回转轴线的另一侧。