基于梯度约束Radon变换的无人机视觉电线巡检方法

摘要

本发明公开了一种基于梯度约束Radon变换的无人机视觉电线巡检方法，1：利用无人机图像采集设备，获得要处理的高压线图像，并将获得的降质图像转换为灰度图F；2：对灰度图F进行边缘提取处理得到边缘图F’；3：对边缘图F’梯度计算得到梯度幅值G_k；4：设边缘图F’中第k个像素的八方向像素点为k_i，其中i＝0,1,…,7，当相邻两个像素k_i的梯度幅值G_k相等，则将其组到同一个直线支持区域；5：针对步骤4得到的直线支持区域，拟合出符合条件的直线，并使用数学形态学对拟合出的直线作后续处理；6：对步骤5的拟合结果通过Radon变化检测输电直线。本发明实现了对图像中输电线的检测准确，去掉了冗余的边缘信息，提高了识别输电线的准确度。

主权项

基于梯度约束Radon变换的无人机视觉电线巡检方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤1：利用无人机图像采集设备，获得要处理的高压线图像，并将获得的降质图像转换为灰度图F；步骤2：对灰度图F进行边缘提取处理得到边缘图F’；步骤3：对边缘图F’梯度计算得到梯度幅值G_k；步骤4：设边缘图F’中第k个像素的八方向像素点为k_i，其中i＝0,1,…,7，当相邻两个像素k_i的梯度幅值G_k相等，则将其组到同一个直线支持区域；步骤5：针对步骤4得到的直线支持区域，拟合出符合条件的直线，并使用数学形态学对拟合出的直线作后续处理；步骤6：对步骤5的拟合结果通过Radon变化检测输电直线。