基于工业以太网的服务机器人控制系统

摘要

本发明提供一种基于工业以太网的服务机器人控制系统，包括设置在服务机器人上的运动控制系统主站、EtherCAT接口和若干个从站，运动控制系统主站通过EtherCAT接口与从站依次线性连接，从站的单元模块包括转动智能关节模块、直线智能关节模块、数字I/O控制模块、模拟量控制模块和传感器采集模块中的一种或几种。采用EtherCAT工业以太网与工业自动控制相结合的方法，利用EtherCAT拓扑组网，每个电机或信息采集模块为一个从站模块，各模块可以根据需求进行自由添加和裁剪，实现不同服务机器人的灵活组合以及对不同控制对象的智能控制，并通过EtherCAT工业以太网实现控制对象数量的快速可扩展，具有网络化、智能化和实时性好等优点。

主权项

一种基于工业以太网的服务机器人控制系统，其特征在于：包括设置在服务机器人上的运动控制系统主站、EtherCAT接口和若干个系统从站，所述运动控制系统主站通过EtherCAT接口与所述系统从站依次线性连接，每个系统从站为一个单元模块，所述单元模块包括转动智能关节模块、直线智能关节模块、数字I/O控制模块、模拟量控制模块和传感器采集模块中的一种或几种，所述系统从站均具有自己的智能控制系统。