一种仿生机械手的控制装置

摘要

本发明公开了一种仿生机械手的控制装置，涉及机械手技术领域。一种仿生机械手，包括机械手腕，所述机械手腕的端部设置旋转座，所述旋转座上设置机械手掌；所述机械手掌的端部设置的五个仿生机械手指，所述机械手掌与五个仿生机械手指构成人体手掌形状，在本仿生机械手上设置的独立控制端可用角度传感器、红外景深传感器、脑电波传感器三种控制方案，处理传感器原始数据后，得到手指的运动趋势，使用统一串口通讯方式，控制仿生机械手。本发明所要解决的技术问题是提供一种灵活性好、控制有效的仿生机械手的控制装置。

主权项

一种仿生机械手的控制装置，所述仿生机械手包括机械手腕，所述机械手腕的端部设置旋转座，所述旋转座上设置机械手掌；所述机械手掌的端部设置的五个仿生机械手指，所述机械手掌与五个仿生机械手指构成人体手掌形状；其特征在于：所述仿生机械手指与机械手掌接触端设置滑块放置孔，滑块放置孔内设置曲柄滑块；所述曲柄滑块连接第一舵机；所述第一舵机的活动端连接仿生机械手指；所述仿生机械手指包括第三指节、第二指节和第一指节，所述第三指节与第一舵机的活动端连接；所述第三指节的另一端通过转轴与第二指节通过设置针型气缸可转动连接；所述第二指节的另一端通过转轴与第一指节通过设置针型气缸铰链四缸可转动连接；独立的控制端可用角度传感器、红外景深传感器、脑电波传感器三种控制方案，处理传感器原始数据后，得到手指的运动趋势，使用统一串口通讯方式，控制仿生机械手。