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一种多台不共视场量测相机的坐标系转换标定方法，其特征在于，该方法包括以下步骤：1)根据需要制作满足不共视场量测相机拍摄的方靶标定物，该方靶标定物上设有多个正方形靶标，多个正方形靶标在同一平面上，各正方形靶标分别在一个相机的视场中央；2)建立各相机的相机坐标系；3)各相机分别采集对应正方形靶标的图像，获取正方形靶标的各靶点在相机坐标系中的坐标，具体为：相机根据采集到的正方形靶标图像，提取正方形靶标中心在图像中的坐标位置，根据针孔模型的等效光路图，得到靶标中心在相机坐标系中的坐标为(x,y,id)，该点记为a<sub>0</sub>，即图像上的四个靶点a<sub>1</sub>,a<sub>2</sub>,a<sub>3</sub>,a<sub>4</sub>的对角线中心，其中id为相机参数；在相机坐标系中，让四个靶点在射线oa<sub>1</sub>,oa<sub>2</sub>,oa<sub>3</sub>,oa<sub>4</sub>上进行移动，o为相机坐标系的原点，移动后的位置记为a'<sub>1</sub>,a'<sub>2</sub>,a'<sub>3</sub>,a'<sub>4</sub>，移动时保证a<sub>0</sub>,a'<sub>1</sub>,a'<sub>3</sub>始终在同一条直线上，a<sub>0</sub>,a'<sub>2</sub>,a'<sub>4</sub>始终在同一条直线上，直至a'<sub>1</sub>,a'<sub>2</sub>,a'<sub>3</sub>,a'<sub>4</sub>四个点构成一个平面正方形，a'<sub>1</sub>,a'<sub>2</sub>,a'<sub>3</sub>,a'<sub>4</sub>为正方形靶标的各靶点在相机坐标系中的坐标，根据相似三角形原理，得出正方形靶标上四个点的三维坐标A<sub>i</sub>(x,y,z)，i＝1,2,3,4；4)建立靶标平面坐标系；5)计算各相机坐标系的转换关系。 |
