电动夹爪系统及其控制方法

摘要

一种电动夹爪系统，包含有马达、传感器及控制处理单元，该马达用以驱动夹爪机构，而传感器组设于马达而产生夹爪机构的当前位置，控制处理单元包含有一控制区块、一传接区块、一存取区块及一驱动区块，该控制区块根据传接区块的相对位置命令值及存取区块的绝对累进位置产生一目标位置；该控制区块基于当前位置及目标位置的差距及马达的转速产生一驱动数据；该驱动区块以驱动数据驱动马达带动夹爪机构作动；由相对位置命令值、绝对累进位置、当前位置的计算，使马达不会有累积位置误差的问题。

主权项

一种电动夹爪系统，是用以控制一夹爪机构夹持一工件，该电动夹爪系统包含有：一马达，用以驱动该夹爪机构；一传感器，组设于该马达，该传感器依据夹爪机构的位置而产生一当前位置；以及一控制处理单元，包含有一控制区块、一传接区块、一存取区块及一驱动区块；该控制区块连接该传接区块、该存取区块、该驱动区块及该传感器，该传接区块产生一相对位置命令值，该存取区块储存一绝对累进位置；该控制区块读取相对位置命令值、绝对累进位置及当前位置，控制区块基于相对位置命令值及绝对累进位置产生一目标位置，该控制区块基于当前位置及目标位置的差距，以及马达的转速产生一驱动数据；该驱动区块读取驱动数据以驱动马达带动夹爪机构作动。