物体检测方法和物体检测装置

摘要

本发明提供一种物体检测方法和物体检测装置。在物体的模型的外部设定多个外部基准点，在模型的内部设定内部基准点。存储将如下二者关联起来而成的表：包含从位于所述模型的表面的点群中依次选择出的起点和终点的对的局部表面的特征量，和起点对应的外部基准点、内部基准点的位置的组。从物体表面的样本点群中依次选择起点、终点的对，计算包含起点、终点的对的局部表面的物体的特征量。从表中取得与和物体的特征量一致的特征量关联的位置的组，并将其变换为实空间中的位置的组，在位置的组中包含的内部基准点的位置位于物体的外部的情况下，将位置的组中包含的外部基准点的位置从估计素材中排除，来估计物体的位置和姿态。

主权项

一种物体检测方法，其特征在于，该物体检测方法包含如下步骤：在物体的模型的外部空间中，设定作为所述物体的位置和姿态的估计素材的多个外部基准点，在所述模型的内部空间中，设定作为判定素材的内部基准点，所述判定素材判定所述外部基准点是否适合作为所述估计素材；存储将如下二者关联起来而成的表：包含从位于所述模型的表面的点群中依次选择出的起点和终点的对的局部表面的特征量，和所述起点对应的所述外部基准点和所述内部基准点的位置的组；从位于实空间中存在的物体的表面的样本点群中，依次选择起点和终点的对，计算所述物体在包含该起点和终点的对的局部表面处的特征量；以及从所述表中取得与和所述物体的特征量一致的特征量关联的所述位置的组，并将其变换为实空间中的位置的组，在所述实空间中的位置的组中包含的所述内部基准点的位置位于所述物体的外部的情况下，将所述实空间中的位置的组中包含的所述外部基准点的位置从所述估计素材中排除，来估计所述物体的位置和姿态。