| 摘要 |
【課題】波動運動する第三冠ギヤを高い剛性で支持することができ、効率も向上させることができる減速装置を提供する。【解決手段】本発明の減速装置は、第一冠ギヤ１と、第二冠ギヤ２と、第一冠ギヤ１に対向する対向歯３ａと第二冠ギヤ２に対向する対向歯３ｂとを背面合わせで持つ第三冠ギヤ３と、第三冠ギヤ３を波動運動させるカム部１１，１２と、を備える。カム部１１，１２は、第三冠ギヤ３よりも第一冠ギヤ１側に配置される第一カム１１と、第三冠ギヤ３よりも第二冠ギヤ２側に配置される第二カム１２と、を有する。第一カム１１と第二カム１２とで第三冠ギヤ３を挟み、第一カム１１と第三冠ギヤ３との間に転がり運動可能に第一転動体１５が介在し、第二カム１２と第三冠ギヤ１３との間に転がり運動可能に第二転動体１７が介在する。【選択図】図１ |
