一种基于ROS的机器人里程计

摘要

本实用新型涉及变电站巡检机器人技术，特别是一种基于ROS的机器人里程计。本实用新型针对现有技术存在的问题，提供一种基于ROS的机器人里程计。在前轮差速转向方式运行的机器人底盘上，设置了电动旋转台，电动旋转台上设置电子罗盘及激光测距仪，用于测量机器人的运行方向及与外界物体的距离，在车轮上设置了光电编码器，用于测量机器人的运行速度。里程计控制器依据光电编码器获取的运行速度及电子罗盘获取的运行方向数据，按机器人主机的导航基础数据到达预定停靠点时，里程计控制器根据激光测距仪测量的距离值，通过三角定位算法得到机器人的精确定位。

主权项

一种基于ROS机器人里程计，其特征在于包括用于检测车轮移动的运行速度的速度测量装置、用于检测机器人运行方向的设置于电动旋转台上的电子罗盘、用于测量机器人与外界物体距离的设置于电动旋转台上的激光测距仪、用于放置激光测距仪及电子罗盘的电动旋转台、里程计控制器；速度测量装置分别安装在机器人底盘两个前轮上；机器人底盘上设置有电动旋转台与里程计控制器；速度测量装置、电动旋转台、电子罗盘、激光测距仪都分别与里程计控制器连接；里程计控制器用于机器人精确定位。