一种基于机器视觉导引实现柑橘囊胞异物剔除系统

摘要

本发明公开了一种基于机器视觉导引实现柑橘囊胞异物剔除系统，包含机械系统、视觉测量导引系统和控制系统，机械系统包括框架、输送装置、以及剔除装置，剔除装置包括运动平移台和设于运动平移台上端的异物吸取装置，异物吸取装置包括依次相连的吸嘴、真空发生器以及可伸缩的气缸，吸嘴还通过真空发生器与异物收集箱相连，视觉测量导引系统包括光源、相机组、图像数据采集卡，相机组包括设于预检测区的预处理相机和设于检测剔除区的引导相机，控制系统包括工控机和PLC，控制系统控制输送装置、光源和相机组的开启、运动平移台的运动以及异物吸取装置的动作；本发明与人工检测相比，操作简单，漏检率低，效率和精度高，具有极大市场价值。

主权项

一种基于机器视觉导引实现柑橘囊胞异物剔除系统，其特征在于：包含机械系统、视觉测量导引系统和控制系统，所述机械系统包括框架(2)、用于输送柑橘囊胞的输送装置、以及用于剔除柑橘囊胞异物的剔除装置，所述剔除装置包括运动平移台(13)和设于运动平移台(13)上端的异物吸取装置，所述运动平移台(13)可在输送装置上方水平移动，所述异物吸取装置包括依次相连的吸嘴(9)、真空发生器(8)以及可伸缩的气缸(7)，所述吸嘴(9)还通过真空发生器(8)与异物收集箱(10)相连，所述视觉测量导引系统包括光源、相机组、图像数据采集卡(15)，所述相机组包括预处理相机(5)和引导相机(6)，所述输送装置按照柑橘囊胞运动方向分为预检测区和检测剔除区，所述预处理相机(5)设于预检测区上方，所述引导相机(6)和异物吸取装置固定相连设于检测剔除区，所述控制系统包括工控机(11)和PLC(17)，所述预处理相机(5)和引导相机(6)采集的信号通过图像数据采集卡(15)处理后接入工控机(11)，所述工控机(11)通过PLC(17)控制输送装置、光源和相机组的开启、运动平移台(13)的运动以及异物吸取装置的动作。