发明名称 |
一种单电机驱动的两关节机器鱼 |
摘要 |
本发明公开了一种单电机驱动的两关节机器鱼,包括C形铝制头部、控制室与推进机构。所述控制室包括:主控板、锂电池组、电机驱动模块、直流电机、无线通讯模块。所述的推进机构包括:第一关节、第二关节、“Z形”连杆、偏心轮、滑槽和尾鳍。本发明通过驱动电机单方向带动偏心轮转动,以及第一关节和第二关节的位置配合关系,实现机器鱼高速游动特性。另外,通过电机不对称快速正反转来实现仿生机器鱼的转向控制。该仿生机器鱼重量轻、体积小、结构设计简洁有利于实现机器鱼的高游速和高机动性。 |
申请公布号 |
CN106005337A |
申请公布日期 |
2016.10.12 |
申请号 |
CN201610618146.1 |
申请日期 |
2016.07.29 |
申请人 |
中国科学院自动化研究所 |
发明人 |
喻俊志;张程;刘金存;吴正兴 |
分类号 |
B63H1/36(2006.01)I;B63C11/52(2006.01)I;B63H21/17(2006.01)I;B63H25/42(2006.01)I |
主分类号 |
B63H1/36(2006.01)I |
代理机构 |
中科专利商标代理有限责任公司 11021 |
代理人 |
钟文芳 |
主权项 |
一种单电机驱动的两关节机器鱼,其特征在于,包括:头部;控制室,包括主控板和电机;所述电机在主控板的控制下转动;推进机构,包括:第一关节、第二关机、偏心轮、滑槽、偏心轴和尾鳍;其中,偏心轮的一端与所述电机的输出轴固定连接,另一端通过偏心轴与所述滑槽接触;所述滑槽开在第一关节处;第一关节与第二关节可转动连接;所述尾鳍与所述第二关节固定连接;当所述电机转动时,偏心轮向某个方向转动,偏心轴与滑槽接触点产生作用力,从而带动所述的第一关节进行偏转;当第一关节摆动时,带动第二关节运动。 |
地址 |
100190 北京市海淀区中关村东路95号 |