一种基于全自动墙体材料施工机器人的控制系统

摘要

本发明提供一种基于全自动墙体材料施工机器人的控制系统，包括嵌入式工控机、总线型运动控制器、PLC、断路器和打印板卡，所述嵌入式工控机、总线型运动控制器和PLC之间通过内置总线通讯模块相互通讯；与现有技术相比，本发明具有如下的有益效果：采用数控的控制理念，通过嵌入式工控机、总线型运动控制器、PLC和打印板卡共同实现对伺服系统的控制，使机器人完成行走、喷涂、2D打印、3D打印和喷墨打印的工作，在墙面形成立体彩色模型的造型，对图案多样化的选定，绘画的品质，喷绘的工作效率和人工成本是其他方法难以所取代的。

主权项

一种基于全自动墙体材料施工机器人的控制系统，包括嵌入式工控机、总线型运动控制器、PLC、断路器和打印板卡，其特征在于：所述嵌入式工控机、总线型运动控制器和PLC之间通过内置总线通讯模块相互通讯；所述PLC的输入端与行程开关的输出端、倾角传感器的输出端、激光传感器的输出端以及摇杆的输出端连接，所述断路器与外部电路电性连接，所述断路器的输出端通过电缆与嵌入式工控机的输入端、总线型运动控制器的输入端、PLC的输入端以及逆变器的输入端连接；所述PLC通过电缆与Z方向控制轴驱动器、水平调节轴R驱动器、水平调节轴T驱动器、刀库进退轴Q驱动器、以及主体旋转轴K驱动器电性连接，所述Z方向控制轴驱动器、水平调节轴R驱动器、水平调节轴T驱动器、刀库进退轴Q驱动器、以及主体旋转轴K驱动器分别与Z方向控制轴伺服电机、水平调节轴R伺服电机、水平调节轴T伺服电机、主体旋转轴K伺服电机以及刀库进退轴Q伺服电机电性连接；所述总线型运动控制器和PLC通过电缆与底盘运动轴M驱动器以及底盘运动轴N驱动器电性连接，所述底盘运动轴M驱动器以及底盘运动轴N驱动器分别与底盘运动轴M伺服电机以及底盘运动轴N伺服电机电性连接；所述总线型运动控制器与打印头上下移动I轴驱动器、墨盒旋转B轴驱动器、打印头旋转A轴驱动器以及墨盒前后移动J轴驱动器电性连接；所述总线型运动控制器和打印卡板通过电缆与X方向控制轴驱动器、Y方向Y轴驱动器、Y方向控制C轴驱动器以及Y方向控制K轴驱动器电性连接。