一种具有多个转动中心的两转一移并联机构

摘要

一种具有多个转动中心的两转一移并联机构，它包括定平台、动平台和三个结构完全相同的连接这两个平台的活动分支，每个活动分支均由移动副P1、转动副R1、转动副R2、移动副P2和转动副R3依次连接构成，转动副R1的轴线与移动副P1的轴线相互平行；转动副R2的轴线与转动副R1的轴线相互垂直；移动副P2的轴线与转动副R2的轴线相互垂直；转动副R3的轴线与转动副R2的轴线相互垂直；上述移动副P1、转动副R3分别与定平台、动平台倾斜布置，且倾斜角度相等，转动副R1和转动副R3的轴线相交于空间一点。本实用新型具有两个转动自由度和一个移动自由度，可以实现绕空间一定范围内任意点的连续转动，具有广阔的应用前景。

主权项

一种具有多个转动中心的两转一移并联机构，它包括定平台、动平台和三个结构完全相同的连接这两个平台的活动分支，其特征在于：所述每个活动分支中的第一连杆的一端通过移动副P1与定平台连接，该第一连杆的另一端通过转动副R1与第二连杆的一端连接，该第二连杆的另一端通过转动副R2与第三连杆的一端连接，该第三连杆的另一端通过移动副P2与第四连杆的一端连接，该第四连杆的另一端通过转动副R3与动平台连接；上述移动副P1、转动副R3分别与定平台、动平台倾斜布置，且倾斜角度相等；转动副R1的轴线与移动副P1的轴线相互平行；转动副R2的轴线与转动副R1的轴线相互垂直；移动副P2的轴线与转动副R2的轴线相互垂直；转动副R3的轴线与转动副R2的轴线相互垂直；转动副R1的轴线和转动副R3的轴线相交于空间一点。