Wearable exoskeleton robot having Knee module using link structure

摘要

본 발명은, 링크 구조를 이용한 무릎 모듈 및 이를 포함한 착용형 외골격 로봇에 관한 것으로서, 구체적으로는, 수동 외골격 로봇에 적용되어 착용자의 근력을 지원하는 링크 구조를 이용한 외골격 로봇의 무릎 모듈에 관한 것이며, 하지 외골격 로봇의 허벅지 파트에 마련되는 가동부; 및 상기 하지 외골격 로봇의 종아리 파트에 마련되며 상기 가동부와 연결되는 링크부;를 포함하며, 상기 가동부는, 입각기 구간에서 상기 링크부의 순간 중심점을 이동시키고, 유각기 구간에서는 상기 링크부의 순간 중심점을 원상태로 복귀시키는 것을 특징으로 한다.