外骨骼负载处理系统及其使用方法

摘要

一种外骨骼（100），用于连接至人，包括外骨骼躯干（109），该外骨骼躯干在相应的髋关节（125、126）处连接至第一和第二腿部支撑件（101、102），该髋关节允许绕相应的髋部轴（128、129）弯曲和伸展。平衡重力装置（200）包括辅助质量块（202），该辅助质量块通过执行器（203）连接至所述外骨骼躯干（109），从而所述辅助质量块（202）在所述外骨骼躯干（109）的后面位置延伸。前方负载通过承载装置（220）由所述外骨骼（100）支撑，所述承载装置（220）包括负载转移装置（222、223），用于选择地操作传动卷轴机构（226、227），以相对于所述外骨骼躯干（109）举起或降级所述前方负载（210）。所述辅助质量块（202）选择性地相对于所述外骨骼躯干（109）移动，以平衡由所述辅助质量块（202）产生的位于所述髋部轴（128、129）周围的力矩以及由所述承载装置（220）上的负载（210）向下的力产生的力矩。

主权项

一种外骨骼，其包含用于连接至人的负载处理系统，所述外骨骼包括：第一和第二腿部支撑件，其适于连接至人的下肢，并在静止阶段搁置在支撑表面上；外骨骼躯干，用于连接至人的上身，所述外骨骼躯干在各髋关节处与所述第一和第二腿部支撑件中的每一个相互连接，以允许所述第一和第二腿部支撑件与所述外骨骼躯干之间围绕各个髋部轴的弯曲和伸展；人力量放大器，包括：第一负载转移装置，该装置包括连接至第一线的第一电动卷轴机构；第一末端感受器，位于所述第一线上，并用于连接至负载；第一刚性导件，所述第一刚性导件在所述外骨骼躯干的前方位置支撑所述第一末端感受器；以及电动负载转移执行器，所述负载转移执行器选择性地操作所述第一电动卷轴机构，以相对于所述外骨骼躯干选择性地提升或降低所述第一线；以及平衡重力装置，包括辅助质量块，该辅助质量块通过所述执行器连接至所述外骨骼躯干，从而使得所述辅助质量块在所述外骨骼躯干后面的位置延伸，其中所述执行器被选择性地启动，以使所述辅助质量块的重心相对于所述外骨骼躯干转移。