伺服电机驱动系统的惯量在线辨识方法及系统

摘要

本发明涉及伺服电机控制领域，尤其涉及一种电机伺服系统的惯量在线辨识方法及系统。利用构建的全维观测器获取电机的负载转矩状态观测量；获取电机给定的电磁转矩；所构建的自适应机构用来根据负载转矩和电磁转矩确定可调重构系统的实时修正参数，保证可调重构系统的输出与实际系统的输出为无差收敛，即能够完成对实际对象系统的重构；所构建的自适应辨识机构，根据稳定状况下的可调重构系统的实时修正参数输出，辨识出永磁同步电机伺服系统的转动惯量和粘滞摩擦系数。

主权项

一种伺服电机驱动系统的惯量在线辨识方法，其特征在于，应用于伺服电机的速度环或者位置环控制器参数的自动调节，所述惯量辨识方法包括：提供一全维观测器、自适应辨识机构和包括自适应机构和可调子系统的可调重构系统；利用所述全维观测器实时获取所述伺服电机的负载转矩状态观测量；获取所述伺服电机的电磁转矩输入量；利用所述自适应机构和所述可调子系统根据所述负载转矩状态观测量和所述电磁转矩输入量确定所述可调子系统的前馈修正参数和反馈修正参数；所述自适应辨识机构根据所述前馈修正参数和反馈修正参数通过辨识公式辨识输出所述伺服电机驱动系统的转动惯量和粘滞摩擦系数。