| 发明名称 | 医疗用系统的控制方法 | ||
| 摘要 | 即使在为了变更作为内窥镜的目标的视野范围而使弯曲部较大地变动的情况下，也缓和看漏患部或感到不舒服的问题的产生。医疗用系统的控制方法包含如下步骤：切换指示步骤(S6)，接受设置在插入部的前端的弯曲部的不同的两个控制状态的切换指示；角度差计算步骤(S13)，计算在切换指示步骤(S6)中接受到切换指示的时刻的弯曲部的当前角度(θ<sub>e</sub>)与切换后的控制状态下的弯曲部的最终目标角度(θ<sub>g</sub>)的角度差；目标计算步骤(S4、S15)，在计算出的角度差超过规定的阈值(θ<sub>th</sub>)的情况下，将比阈值(θ<sub>th</sub>)小的微小角度(Δθ)和当前角度(θ<sub>e</sub>)相加来计算目标角度(θ<sub>ref</sub>)，在角度差在阈值(θ<sub>th</sub>)以下的情况下，将角度差与当前角度(θ<sub>e</sub>)相加来计算目标角度(θ<sub>ref</sub>)；以及驱动步骤，驱动弯曲部直到达到计算出的目标角度(θ<sub>ref</sub>)。 | ||
| 申请公布号 | CN106028902A | 申请公布日期 | 2016.10.12 |
| 申请号 | CN201580009250.4 | 申请日期 | 2015.01.27 |
| 申请人 | 奥林巴斯株式会社 | 发明人 | 成濑真人;井上慎太郎 |
| 分类号 | A61B1/00(2006.01)I;G02B23/24(2006.01)I | 主分类号 | A61B1/00(2006.01)I |
| 代理机构 | 北京三友知识产权代理有限公司 11127 | 代理人 | 李辉;于靖帅 |
| 主权项 | 一种医疗用系统的控制方法，在经由套针的贯通孔将内窥镜的插入部插入到体内的医疗用系统中，对设置在所述插入部的前端的弯曲部的不同的两个控制状态进行切换控制，其中，该医疗用系统的控制方法包含如下步骤：切换指示步骤，接受控制状态的切换指示；角度差计算步骤，计算在该切换指示步骤中接受到切换指示的时刻的所述弯曲部的当前角度与切换后的控制状态下的所述弯曲部的最终目标角度之间的角度差；目标计算步骤，在通过该角度差计算步骤计算出的角度差超过规定的阈值的情况下，将比该阈值小的微小角度和所述当前角度相加来计算目标角度，在所述角度差在所述阈值以下的情况下，将该角度差与所述当前角度相加来计算目标角度；以及驱动步骤，驱动所述弯曲部直到达到在该目标计算步骤中计算出的目标角度。 | ||
| 地址 | 日本东京都 | ||