一种建筑墙面粉刷机器人

摘要

本发明涉及一种建筑墙面粉刷机器人,包括固定机架，固定机架上分别安装有六个并联支链，六个并联支链的上端均匀安装在上平台上；上平台的上端面中部通过螺钉安装有抽气泵，上平台的上端面右侧均匀焊接有三根L型支柱，三根L型支柱的末端焊接有抽气支板，抽气支板的内壁上通过螺钉分别安装有一号吸盘、二号吸盘和三号吸盘，一号吸盘与二号吸盘之间通过一号连接气管相连；所述抽气泵的抽气口上连接有抽气管，抽气管与一号连接气管相连通；所述上平台上端面对称焊接有四根抽气顶柱，四根抽气顶柱的上端面焊接有升降装置，升降装置的上端通过螺钉安装有粉刷机械手。本发明可以实现稳定的升降自动粉刷功能，提供了一种机械自动化粉刷墙面的新途径。

主权项

一种建筑墙面粉刷机器人,其特征在于：包括固定机架(1)，所述固定机架(1)上分别安装有六个并联支链(2)，六个并联支链(2)的上端均匀安装在上平台(3)上；所述上平台(3)的上端面中部通过螺钉安装有抽气泵(4)，上平台(3)的上端面右侧均匀焊接有三根L型支柱(5)，三根L型支柱(5)的末端焊接有抽气支板(6)，抽气支板(6)的内壁上通过螺钉分别安装有一号吸盘(6a)、二号吸盘(6b)和三号吸盘(6c)，一号吸盘(6a)与二号吸盘(6b)之间通过一号连接气管(6d)相连，二号吸盘(6b)与三号吸盘(6c)之间通过二号连接气管(6e)相连；所述抽气泵(4)的抽气口上连接有抽气管(6f)，抽气管(6f)与一号连接气管(6d)相连通；所述上平台(3)上端面对称焊接有四根抽气顶柱(7)，四根抽气顶柱(7)的上端面焊接有升降装置(8)，升降装置(8)的上端通过螺钉安装有粉刷机械手(9)；所述升降装置(8)包括焊接在四根抽气顶柱(7)上端面的升降台(81)，升降台(81)上端面对称安装有四个升降支链(83)，升降支链(83)包括焊接在升降台(81)上端面的两根安装柱(831)，两根安装柱(831)的上端之间通过轴承安装有一号转动轴(831a)，一号转动轴(831a)上通过键安装有传动滑轮(832)，传动滑轮(832)的内壁上滑动相贴有钢丝绳(833)，钢丝绳(833)的顶端缠绕在驱动滑轮(834)上，驱动滑轮(834)通过键安装在二号转动轴(834a)上，二号转动轴(834a)的两端通过轴承分别安装在两个升降支板(835)上，两个升降支板(835)下端焊接在升降台(81)上，二号转动轴(834a)远离安装柱(831)的一端通过联轴器安装有升降电机(836)，升降电机(836)固定安装在电机架(836a)上，电机架(836a)安装在升降台(81)上；所述钢丝绳(833)的底端缠绕在拉环(837)上，且四个升降支链(83)的四个拉环(837)下端焊接有在活动台(84)上，活动台(84)的两端侧壁上对称设置有四根升降滑柱(85)，四根升降滑柱(85)分别与四根升降滑槽(86)之间通过滑动配合方式相连，四根升降滑槽(86)的背部分别焊接在四个升降支链(83)的八根安装柱(831)上，且四根升降滑槽(86)的底端均焊接在升降台(81)上；所述粉刷机械手(9)包括通过螺钉安装在活动台(84)上的固定片(91)，固定片(91)的上端面中部焊接有粉刷支柱(92)，粉刷支柱(92)的末端焊接有粉刷支板(93)，粉刷支板(93)的内壁两端对称焊接有两块粉刷挡板(94)，两块粉刷挡板(94)的内壁上通过螺钉分别安装有两个二号直线滑轨(94a)；所述粉刷支板(93)的内壁上对称安装有两个二号液压缸(95)，两个二号液压缸(95)的顶端安装有粉刷滑块(96)，粉刷滑块(96)的两端对称焊接有两根粉刷滑柱(96a)，两根粉刷滑柱(96a)末端分别安装在两个二号直线滑轨(94a)上；所述粉刷滑块(96)的上端面对称焊接有两个L型粉刷板(97)，两个L型粉刷板(97)末端之间通过轴承安装有粉刷支链(98)；所述两块粉刷挡板(94)的外壁上分别焊接有两块垂直吊板(99)，两块垂直吊板(99)下端之间焊接有水平吊板(910)，水平吊板(910)上端面中部设置有环形卡台(911)，环形卡台(911)上安装有料桶(912)；所述水平吊板(910)的上端面通过螺钉对称安装有两个涂料泵(913)，两个涂料泵(913)的进口分别通过两根进料管(914)分别与料桶(912)相连，两个涂料泵(913)的出口分别通过两根出料管(915)与粉刷支链(98)的两端相连。