一种重载四核常速关节机器人控制系统

摘要

本发明公开了一种重载四核常速关节机器人控制系统，所述的控制系统包括主站控制计算机和控制器，所述控制器包括DSP芯片控制器、语音识别处理器、PLC控制器和ARM控制器，DSP芯片控制器和ARM控制器均与所述主站控制计算机通信连接，DSP芯片控制器与ARM控制器之间通信连接，四台永磁同步伺服电机均与所述DSP芯片控制器通信连接，多个避障位移传感器、定位传感器S5、加速度传感器A1、加速度传感器A2和加速度传感器A3均与所述DSP芯片控制器和ARM控制器通信连接。本发明的重载四核常速关节机器人控制系统计算速度快，使关节机器人手臂转向灵活、动作稳定精确、体积小巧，性能稳定，系统抗干扰能力强。

主权项

一种重载四核常速关节机器人控制系统，其特征在于，所述关节机器人采用永磁同步伺服电机X驱动机器人大臂旋转运动、采用永磁同步伺服电机Y驱动机器人小臂旋转运动、采用永磁同步伺服电机Z驱动机器人手腕旋转运动、采用永磁同步伺服电机R驱动机器人手腕升降运动，所述机器人大臂上安装有避障位移传感器S1、避障位移传感器S2和加速度传感器A1，所述机器人小臂上安装有避障位移传感器S3、避障位移传感器S4和加速度传感器A2，所述机器人手腕上安装有定位传感器S5和加速度传感器A3，所述的控制系统包括主站控制计算机和控制器，所述控制器包括DSP芯片控制器、语音识别处理器、PlC控制器和ARM控制器，所述DSP芯片控制器、PlC控制器和语音识别处理器均与所述主站控制计算机通信连接，所述DSP芯片控制器、语音识别处理器和ARM控制器彼此通信连接，所述PlC控制器与ARM控制器通信连接，所述永磁同步伺服电机X、永磁同步伺服电机Y、永磁同步伺服电机Z和永磁同步伺服电机R均与所述DSP芯片控制器通信连接，所述避障位移传感器S1、避障位移传感器S2、避障位移传感器S3、避障位移传感器S4、定位传感器S5、加速度传感器A1、加速度传感器A2和加速度传感器A3均同时与所述DSP芯片控制器和ARM控制器通信连接。