一种全向移动装置

摘要

本发明涉及移动机械技术领域，具体涉及一种全向移动装置，包括底板和至少三个全向轮，全向轮包括主轴板、从动轮和两个以能够相对主轴板枢转的方式分别设置在主轴板的两侧的半球形主动轮，主轴板能枢转，且其枢转轴线与半球形主动轮相对主轴板枢转的轴线相交，半球形主动轮的球形顶部设置有通孔以布置从动轮，使半球形主动轮的外表面和从动轮外表面的一部分在同一个球面上，从动轮以能够相对主轴板枢转的方式设置主轴板上，从动轮的枢转轴线垂直于主轴板枢转的轴线，同时还垂直于半球形主动轮相对主轴板枢转的轴线，全向轮固定设置在底板上，至少三个所述全向轮主轴板的旋转轴线各不相互平行，如此，全向移动装置越障能力更强，并且运动更加平缓。

主权项

一种全向移动装置，包括底板和至少三个全向轮，其特征在于，所述全向轮包括主轴板、从动轮和两个半球形的半球形主动轮，两个所述主动轮以能够相对所述主轴板枢转的方式分别设置在所述主轴板的两侧，使两个所述主动轮的外表面在同一个球面上，所述主轴板能枢转，且其枢转轴线与所述主动轮相对所述主轴板枢转的轴线相交，所述主动轮的球形顶部设置有通孔以布置所述从动轮，使所述主动轮的外表面和所述从动轮外表面的一部分在同一个球面上，所述从动轮以能够相对所述主轴板枢转的方式设置所述主轴板上，所述从动轮的枢转轴线垂直于所述主轴板枢转的轴线，同时还垂直于所述主动轮相对所述主轴板枢转的轴线，所述全向轮固定设置在所述底板上，至少三个所述全向轮主轴板的旋转轴线各不相互平行。