一种执行末端旋转角度固定的机器人

摘要

本发明公开了一种执行末端旋转角度固定的机器人，其中，机器人的执行末端由驱动机构驱动，驱动机构包括旋转座、设有一段齿的内齿轮，旋转座与内齿轮偏心设置。常态时，内齿轮的一段齿与旋转座上的齿轮无接触，制动片制动旋转座；操作时，旋转的内齿轮通过一段齿驱动旋转座旋转预定角度，在旋转座旋转时，内齿轮上的解锁模块解除制动片对旋转座的制动。上述执行末端与旋转座固定连接，如此，执行末端每次旋转的角度一定，以提高机器人执行末端旋转角度的精度。

主权项

一种执行末端旋转角度固定的机器人，包括底座体(10)、枢接在底座体上的腰转部件(20)、枢接在腰转部件上的大臂(30)、枢接在大臂上的小臂(40)、安装在小臂上的执行末端(50)，腰转部件绕底座体转动，大臂绕腰转部件转动，小臂绕大臂转动；其特征在于：所述执行末端包括旋转块(53)、与旋转块固定连接的一对吸盘组、驱动旋转块旋转的驱动机构(60)；所述驱动机构包括旋转组件(61)、锁扣组件(62)、驱动组件(63)；所述旋转组件包括旋转座(611)、固定套设在旋转座外围的制动盘(612)和第二齿轮(613)；所述旋转块固定连接旋转座；所述锁扣组件包括固定设置在壳体内的基盘(621)、安装在基盘上的一对制动片(622)、滑动设置在基盘上的解锁滑块(623)；所述一对制动片左右对称设置在制动盘的外围，一对制动片的一端铰接而另一端弹性连接；所述解锁滑块弹性连接在基盘上，解锁滑块上设有可平移入一对制动片弹性连接一端以张开一对制动片的楔形块(624)；所述驱动组件包括由驱动装置驱动而旋转的圆环(631)，圆环旋转的中心线偏离旋转座旋转的中心线，圆环的内侧壁上设有齿段(632)和解锁模块(633)，齿段可与第二齿轮啮合；当解锁模块开始推动解锁滑块向基盘中心平移时，第二齿轮与齿段开始啮合。