关节臂式机械手

摘要

本发明公开了一种关节臂式机械手，包括电控箱和连接于电控箱上的机械手臂总成，该机械手臂总成包括第一臂体、第二臂体、及一供抓取物件的抓取组件，第一臂体和第二臂体均为呈横向布置的条状结构体；第一臂体通过升降驱动机构能够相对电控箱竖向位置可调地连接在电控箱上，同时第一臂体还能够相对电控箱旋转；第二臂体承接于第一臂体长度方向的一端上，并能够相对第一臂体旋转；抓取组件承接于第二臂体远离第一臂体的一端上，抓取组件还能够相对第二臂体旋转；该关节臂式机械手中抓取组件的运动轨迹为一个周面，抓取组件能够触及到这一周面上的任意点，从而大大扩展了抓取组件的抓取面，可适用于多种布置形态的生产线，适用性广。

主权项

一种关节臂式机械手，包括电控箱(4)和连接于所述电控箱(4)上的机械手臂总成，该机械手臂总成包括第一臂体(1)、第二臂体(2)、以及一供抓取物件的抓取组件(3)，所述第一臂体(1)和第二臂体(2)均为呈横向布置的条状结构体；其特征在于：所述第一臂体(1)通过一升降驱动机构(5)能够相对所述电控箱(4)竖向位置可调地连接在所述电控箱(4)上，同时所述第一臂体(1)还能够相对所述电控箱(4)旋转；所述第二臂体(2)承接于所述第一臂体(1)长度方向的一端上，并能够相对所述第一臂体(1)旋转；所述抓取组件(3)承接于所述第二臂体(2)远离所述第一臂体(1)的一端上，且所述抓取组件(3)还能够相对所述第二臂体(2)旋转。