| 主权项 |
一种基于优化人工势场法的血凝仪动态避障路径规划方法，其特征在于该方法包括：采用人工势场法对血凝仪机械臂的移动进行实时避障路径规划；实时检测血凝仪机械臂所到达的位置点是否为局部稳定点；若机械臂到达局部稳定点，则将引力场、吸引力、斥力场、斥力分别进行更新，从而打破稳定状态，使机械臂沿正确路径运行，并与目标保持相同的运动趋势；其中，更新后的引力场、吸引力、斥力场、斥力分别为：引力场为：U<sub>att</sub>(q)＝0.5ξ<sub>q</sub>||q‑q<sub>g</sub>||<sup>2</sup>+0.5ξ<sub>v</sub>||v‑v<sub>g</sub>||<sup>2</sup>+0.5ξ<sub>a</sub>||a‑a<sub>g</sub>||<sup>2</sup>吸引力为：<img file="FDA0001041932420000011.GIF" wi="389" he="63" />斥力场为：<img file="FDA0001041932420000012.GIF" wi="1349" he="246" />斥力为：<img file="FDA0001041932420000013.GIF" wi="1140" he="334" />式中，ξ<sub>a</sub>、ξ<sub>v</sub>、ξ<sub>q</sub>为比例系数，q、v、a分别指机械臂的位置、速度和加速度，q<sub>g</sub>、v<sub>g</sub>、a<sub>g</sub>分别指目标的位置、速度和加速度，q<sub>obs</sub>、v<sub>obs</sub>、a<sub>obs</sub>分别指障碍物的位置、速度和加速度，||q‑q<sub>g</sub>||是机械臂与目标之间的相对距离，||v‑v<sub>g</sub>||是机械臂与目标之间的相对速度，||a‑a<sub>g</sub>||是机械臂与目标之间的相对加速度，<img file="FDA0001041932420000014.GIF" wi="44" he="47" />为哈密顿算子，η<sub>1</sub>、η<sub>2</sub>、η<sub>3</sub>、η<sub>4</sub>、η<sub>5</sub>、η<sub>6</sub>为比例系数，ρ<sub>0</sub>指障碍物的排斥力的最大范围，ρ(q)＝||q‑q<sub>obs</sub>||是机械臂与障碍物的最小距离，x<sub>goal</sub>为目标的位置，(x‑x<sub>goal</sub>)为机械臂与目标之间的距离，v<sub>ro</sub>＝(v‑v<sub>obs</sub>)<sup>T</sup>e<sub>ro</sub>为机械臂与障碍物的相对速度在二者连线上的分量，a<sub>ro</sub>＝(a‑a<sub>obs</sub>)<sup>T</sup>e<sub>ro</sub>为机械臂与障碍物的相对加速在二者连线上的分量，e<sub>ro</sub>为从机械臂指向障碍物的单位向量。 |
