无轨道分体式液压动车组实验平台

摘要

本发明涉及一种无轨道分体式液压动车组实验平台，包括两节以上串联连接的车体，头节车体称为参照车，连接在参照车后车体称为运输车组，运输车组由一节以上串联连接的车体组成，其特征是：采用“参照车规划路径，运输车组跟踪参照车”的动车组轨迹跟踪控制策略，通过相似性实验，可模仿液压动车组中动力源车与动力运输车组串联的形式。参照车采集、提供信号，运输车组自动跟随参照车轨迹，从而实现单人驾驶。理论上车组数可无限扩展。

主权项

一种无轨道分体式液压动车组实验平台，其特征是：包括两节以上串联连接的车体，头节车体称为参照车，连接在参照车后车体称为运输车组，运输车组由一节以上串联连接的车体组成，整车的前后车独立转向协调控制，基于转向传感器和转速传感器信号反馈，采用PLC控制器实现，参照车采集、提供信号，运输车组自动跟随参照车轨迹，从而实现单人驾驶；本动车组可模拟的转向模式包括：①动车组整体转向要求的直行、斜行、八字转向、半八字转向、头尾摆动及原地回转；②动车组各车节独立转向要求的直行+八字转向、直行+半八字转向、直行+原地回转、直行+头尾摆动；本动车组实验平台提出了一种基于滞后跟随控制策略的电控系统，在车体上对应于每个车轮安装有一个直线电机，每个直线电机均通过一个四连杆车轮转向机构与相应车轮的驱动电机连接，直线电机的伸出量由控制器发送信号控制，每节间车体上均设有EPEC控制器，其中参照车上的控制器为主控制器，各运输车上的控制器为从控制器，各车体上的控制信号过CAN总线实行通信；主控制器控制动车组的转向模式，各节车体上的控制器分别对其所在车体的各角度传感器和转速传感器的信号进行采集和处理，主控制器通过接收连杆上角度传感器检测的连杆偏移角度来确定各车体间位置关系，进而发出信号修正各车体的速度和转向角。