一种基于六自由度delta并联机构的背部胸部联合按摩机器人

摘要

本发明涉及一种基于六自由度delta并联机构的背部胸部联合按摩机器人，包括移动小车、升降装置和按摩装置，升降装置沿移动小车的纵向中心轴线均匀对称布置在移动小车左右两侧，按摩装置固定在升降装置正上方。本发明采用对开式按摩装置，可同时对人体背部和胸部进行同步按摩，且按摩装置整体左右距离和上下高度均可调节，便于不同体型不同身高的人群使用，适用范围广；且按摩执行器采用六自由度delta并联机构，其可实现在空间内的三平移三转动共六个自由度方向的运动，运动灵活性高，运动要求空间小，运动稳定性好，将六自由度delta并联机构应用于按摩执行器上，使得按摩执行器按摩效果更加明显。

主权项

一种基于六自由度delta并联机构的背部胸部联合按摩机器人，其特征在于：包括移动小车、升降装置和按摩装置，且升降装置和按摩装置的数量均为二；所述的升降装置沿移动小车的纵向中心轴线均匀对称布置在移动小车左右两侧，按摩装置固定在升降装置正上方；其中：所述的移动小车包括车架、行走轮、电动滑轨和滑块；所述的车架呈矩形板状结构，行走轮分别对称安装在车架下端面的四个顶角处，电动滑轨沿车架的横向中心轴线分别对称固定在车架上端面的前后两侧，滑块安装在电动滑轨上；所述的升降装置包括底座和升降电动推杆，底座呈半圆环形柱体结构，底座下端面固定在滑块上，底座上端面上安装有升降电动推杆，升降电动推杆沿底座上端面均匀呈周向布置；所述的按摩装置包括外壳体、固定板、盖板、按摩执行器、锁紧螺钉、电动升降杆和支撑杆，且外壳体、固定板和盖板的数量均为三；所述的外壳体为上端开口的环形壳体结构，外壳体等间距垂直布置，固定板外侧面与外壳体的内侧面相连接，盖板呈月牙状结构，盖板安装在外壳体上端开口处，按摩执行器数量不少于五，按摩执行器沿固定板的圆周方向均匀布置，且按摩执行器与固定板之间通过锁紧螺钉进行固定，电动升降杆位于两两外壳体之间，且电动升降杆上下两端分别安装在外壳体的外侧壁上，支撑杆为双向伸缩杆，支撑杆位于两两外壳体之间，且支撑杆沿外壳体的周向方向均匀布置安装；所述的按摩执行器包括固定基座、转动铰链、主动摆杆、伺服电机、万向铰链、从动摆杆、球铰链、动平台和按摩头；所述的固定基座呈正三角形结构，主动摆杆分别位于固定基座的三个顶角处，且主动摆杆底端通过转动铰链与固定基座相连接，伺服电机主轴与主动摆杆底端同轴相固定，主动摆杆顶端与从动摆杆一端之间通过万向铰链相连接，从动摆杆另一端通过球铰链与动平台相连接，按摩头均匀布置在动平台上端面上。