发明名称 |
一种教学用三核快速关节机器人控制系统 |
摘要 |
本发明公开了一种教学用三核快速关节机器人控制系统,所述的控制系统包括主站控制计算机和控制器,所述控制器包括DSP芯片控制器、集成芯片处理器和ARM控制器,DSP芯片控制器和ARM控制器均与所述主站控制计算机通信连接,DSP芯片控制器与ARM控制器之间通信连接,四台永磁直流伺服电机均与所述DSP芯片控制器通信连接,多个避障位移传感器、定位传感器S5、加速度传感器A1、加速度传感器A2和加速度传感器A3均与所述DSP芯片控制器和ARM控制器通信连接。本发明的教学用三核快速关节机器人控制系统计算速度快,使关节机器人手臂转向灵活、动作稳定精确、体积小巧,性能稳定,系统抗干扰能力强。 |
申请公布号 |
CN106003029A |
申请公布日期 |
2016.10.12 |
申请号 |
CN201610409106.6 |
申请日期 |
2016.06.13 |
申请人 |
江苏若博机器人科技有限公司 |
发明人 |
张好明 |
分类号 |
B25J9/16(2006.01)I;B25J9/04(2006.01)I |
主分类号 |
B25J9/16(2006.01)I |
代理机构 |
南京正联知识产权代理有限公司 32243 |
代理人 |
顾伯兴 |
主权项 |
一种教学用三核快速关节机器人控制系统,其特征在于,所述关节机器人采用永磁直流伺服电机X驱动机器人大臂旋转运动、采用永磁直流伺服电机Y驱动机器人小臂旋转运动、采用永磁直流伺服电机Z驱动机器人手腕旋转运动、采用永磁直流伺服电机R驱动机器人手腕升降运动,所述机器人大臂上安装有避障位移传感器S1、避障位移传感器S2和加速度传感器A1,所述机器人小臂上安装有避障位移传感器S3、避障位移传感器S4和加速度传感器A2,所述机器人手腕上安装有定位传感器S5和加速度传感器A3,所述的控制系统包括主站控制计算机和控制器,所述控制器包括DSP芯片控制器、集成芯片处理器和ARM控制器,所述DSP芯片控制器、集成芯片处理器和ARM控制器均与所述主站控制计算机通信连接,所述DSP芯片控制器、集成芯片处理器与ARM控制器彼此之间通信连接,所述永磁直流伺服电机X、永磁直流伺服电机Y、永磁直流伺服电机Z和永磁直流伺服电机R均与所述DSP芯片控制器通信连接,所述避障位移传感器S1、避障位移传感器S2、避障位移传感器S3、避障位移传感器S4、定位传感器S5、加速度传感器A1、加速度传感器A2和加速度传感器A3均同时与所述DSP芯片控制器、集成芯片处理器和ARM控制器通信连接。 |
地址 |
211106 江苏省南京市江宁经济技术开发区苏源大道19号九龙湖国际企业总部园C4座一楼 |