一种多单元连杆驱动三活动度装载机器人

摘要

一种多单元连杆驱动三活动度装载机器人，包括多单元连杆驱动机构、动臂升降机构、铲斗控制机构等。该装载机器人的执行机构采用全杆件设计，由可控电机驱动电传动系统提供动力，取消了现有液压装载机的液压传动系统，不仅传动效率高、能耗低，而且具有较好的可靠性能，该机器人的多单元连杆驱动机构在计算机控制下，实现了多台小功率电机驱动，大功率、高扭矩的动力输出，满足了装载机器人高负载作业动力要求。该装载机器人不仅具有以往可控装载机构传动效率高、响应速度快、运动精度高、可控性好等特点，而且多单元连杆驱动机构使该装载机器人具有更好的承载性能，可用于制造大、中型装载机器人。

主权项

一种多单元连杆驱动三活动度装载机器人，包括多单元连杆驱动机构、动臂升降机构、铲斗控制机构以及机架，其特征在于：所述多单元连杆驱动机构包括机架、第一主动杆、第二主动杆、第一连杆、第二连杆、曲轴，所述第一主动杆一端通过第一转动副与机架连接，另一端通过第二转动副与第一连杆一端连接，所述第一连杆另一端通过第三转动副与曲轴连接，所述第二主动杆一端通过第四转动副与机架连接，另一端通过第五转动副与第二连杆一端连接，所述第二连杆另一端通过第六转动副与曲轴连接，所述曲轴通过第七转动副、第八转动副与机架连接，所述动臂升降机构包括动臂、第一升降支链和第二升降支链，所述动臂通过第九转动副、第十转动副与机架连接，所述第一升降支链包括第三连杆、第四连杆，所述第三连杆一端通过键或者其它方式与曲轴固定连接，另一端通过第十一转动副与第四连杆一端连接，所述第四连杆另一端通过第十二转动副与动臂连接，所述第二升降支链包括第五连杆、第六连杆，所述第五连杆一端通过键或者其它方式与曲轴固定连接，另一端通过第十三转动副与第六连杆一端连接，所述第六连杆另一端通过第十四转动副与动臂连接，所述铲斗控制机构包括第三主动杆、拉杆、铲斗，所述第三主动杆一端通过第十五转动副与机架连接，另一端通过第十六转动副与拉杆一端连接，所述拉杆另一端通过第十七转动副与铲斗连接，所述铲斗通过第十八转动副、第十九转动副与动臂连接。