一种可变结构的高低频混合输出并联三维运动台

摘要

一种可变结构的高低频混合输出并联三维运动台，其主要包括运动输出平台、基础框架以及三条构造形式相同的双输入混联运动链，运动输出平台通过三条双输入混联运动链与基础框架相连，所述双输入混联运动链由双输入闭环单元和传动闭环单元串联组成，双输入闭环单元一端与基础框架连接，构成包含三个转动副和两个移动副的下闭环平面五杆机构，传动闭环单元底部通过传动杆连接板与双输入闭环单元的驱动输出杆固连，第一传动杆和第二传动杆的两端分别通过球副与传动杆连接板和运动输出平台连接。本实用新型能够实现多自由度、多频率混合形式的运动输出，可用于车辆、船舶和飞行器等复杂的混合动力学环境模拟。

主权项

一种可变结构的高低频混合输出并联三维运动台，它包括运动输出平台、基础框架以及三条构造形式相同的双输入混联运动链，其特征在于：所述双输入混联运动链由双输入闭环单元和传动闭环单元串联组成；所述双输入闭环单元包括转动安装立柱、高频转动电机、高频曲柄、中间滑块、驱动输出杆、低频直线电机和三角安装座，转动安装立柱固定在基础框架的外端，三角安装座固定在基础框架的内端，高频转动电机设在转动安装立柱上，高频曲柄与高频转动电机轴端连接，中间滑块通过转动副一与高频曲柄连接，驱动输出杆一端通过移动副与中间滑块连接，驱动输出杆另一端通过转动副二与低频直线电机的动子连接，低频直线电机设在三角安装座上，上述双输入闭环单元形成包含三个转动副和两个移动副的下闭环平面五杆机构；所述传动闭环单元包括第一传动杆、第二传动杆和传动杆连接板，传动闭环单元底部通过传动杆连接板与上述双输入闭环单元的驱动输出杆固连，第一传动杆和第二传动杆的下端分别通过第一球副、第二球副与传动杆连接板连接，该第一传动杆和第二传动杆的上端分别通过第三球副、第四球副与运动输出平台连接，上述传动闭环单元与运动输出平台共同形成上闭环机构。