APPARATUS FOR DETECTING AND SUPPRESSING RESONANCE IN SERVO SYSTEM AND METHOD THEREOF

摘要

본 발명은 공진 정보가 알려지지 않은 서보 시스템에서 공진 현상 발생 시 공진을 실시간으로 추정하고 억제하는 방법에 관한 것이다. 본 발명의 실시 예들에 따른, 서보 시스템의 자동 공진 검출 및 억제 방법은, 서보 제어기에서 출력되는 전류 명령의 분산을 계산하여 그 크기로 공진을 감지하는 단계, 적응 노치 필터 기반 추정 주파수 제어기를 이용하여 전류 명령의 주파수를 추정하는 단계, 공진이 감지되면 추정 중인 주파수를 필터 주파수로 갖는 적응 노치 필터를 전류 명령에 적용하는 단계, 적응 노치 필터 적용으로 공진 억제가 확인되면 적용중인 적응 노치 필터를 필터 주파수가 고정된 고정 노치 필터로 바꾸는 단계, 서보 시스템의 운용 가능 고정 노치 필터 수 보다 많은 수의 공진을 감지하는 경우 운용 중인 고정 노치 필터 중 가장 작은 공진을 억제하는 고정 노치 필터를 이후에 감지된 더 큰 공진을 억제하는 고정 노치 필터로 바꾸는 단계를 포함한다.