一种机械臂末端运动补偿装置及其补偿方法

摘要

本发明公开了一种机械臂末端运动补偿装置，包括视觉采集装置、激光测距仪、拉绳编码器和控制装置，所述拉绳编码器固定安装于水平面上，且拉绳与机械臂固定连接；所述激光测距仪固定安装于机械臂上；所述视觉采集装置安装于所述拉绳编码器的上方。还提供一种补偿方法，包括以下步骤：1)控制装置通过视觉采集装置对动作的拉绳编码器进行图像采集，获取拉绳转角；2)通过拉绳编码器和激光测距仪，获取绳子长度和机械臂高度；3)通过以上获取的三个参数，计算出机械臂末端坐标；4)通过末端坐标实时补偿和修正机械臂的运动路径。本发明具有结构简单、使用方便、投入成本低和使用范围广的有益效果。

主权项

一种机械臂末端运动补偿装置，其特征在于：包括视觉采集装置、激光测距仪、拉绳编码器和控制装置，所述拉绳编码器固定安装于水平面上，且其拉绳与机械臂固定连接；所述激光测距仪固定安装于机械臂上，且竖直向下照射到水平面上；所述视觉采集装置安装于所述拉绳编码器的上方，所述视觉采集装置、激光测距仪和拉绳编码器的输出端与所述控制装置的输入端连接，所述控制装置的输出端与机械臂的动力输入端连接。