一种用于机械手的自适应软垫

摘要

本发明公开了一种用于机械手的自适应软垫，它包括软套、颗粒物、管线、手指、安装支架。所述软套内灌注有颗粒物，软套通过管线与外界连通。软套与颗粒物组成一个自适应软垫，被安装于安装支架上，也可同时或单独安装于手指抓取侧。手指的一端与安装支架固接，手指在电或液压或气压的驱动下，将被抓取物按压于自适应软垫上。自适应软垫内的颗粒物在被抓取物的压力作用下产生移动。待颗粒物移动结束后，通过管线抽取自适应软垫内的流体，使得自适应软垫内外产生压差。在压差的作用下，颗粒物被相互挤压，其流动性下降，使得软垫的形状固定。形状固定后的自适应软垫更适合被抓取物体的外形轮廓，抓取的接触力分布更加均匀。

主权项

一种用于机械手的自适应软垫，它包括软套(1)、颗粒物(2)、管线(3),其特征在于：软套(1)为封闭体，颗粒物(2)填充于软套(1)内组成自适应软垫，管线(3)与软套(1)连通，自适应软垫安装于手指(4)内侧，手指(4)的一端与安装支架(5)固接。