发明名称 | 紧凑型并联运动机器人 | ||
摘要 | 一种并联运动机器人(10)具有第一驱动臂(80)和第二驱动臂(90),当机器人(10)在其正常工作区内操作时两个驱动臂交叉。驱动臂(80,90)由此与其中两个驱动臂(80,90)彼此远离指向的情况相比在水平方向上占据较少空间。 | ||
申请公布号 | CN105992677A | 申请公布日期 | 2016.10.05 |
申请号 | CN201480075587.0 | 申请日期 | 2014.03.18 |
申请人 | ABB瑞士股份有限公司 | 发明人 | T·布罗加德;J·厄恩鲁德 |
分类号 | B25J9/00(2006.01)I | 主分类号 | B25J9/00(2006.01)I |
代理机构 | 北京市金杜律师事务所 11256 | 代理人 | 李辉;黄海鸣 |
主权项 | 一种并联运动机器人(10),包括:可围绕第一轴线(50)转动的第一轴(20)、可围绕第二轴线(60)转动的第二轴(30)、可围绕第三轴线(70)转动的第三轴(40)、被附接至所述第一轴(20)的第一驱动臂(80)、被附接至所述第二轴(30)的第二驱动臂(90)、被附接至所述第三轴(40)的第三驱动臂(100),各驱动臂(80,90,100)借助于至少一个杆(103)被连接至末端执行器(102),所述第一轴线、第二轴线和第三轴线(50,60,70)平行并且所述第一轴线(50)与所述第二轴线(60)之间的距离是所述第一驱动臂(80)的长度的至少30%,所述第一轴线和第二轴线(50,60)限定了参考平面(140),所述末端执行器(102)具有最远离所述参考平面(140)的极限位置(160),参考轴线(150),垂直于所述参考平面(140)并且在所述参考平面(140)与所述极限位置(160)之间延伸,其特征在于,当所述末端执行器(102)被定位在所述参考轴线(150)的中点时,所述第一驱动臂和第二驱动臂(80,90)交叉。 | ||
地址 | 瑞士巴登 |