一种基于加表耦合的MEMS陀螺漂移误差的补偿方法

摘要

本发明公开了一种基于加表耦合的MEMS陀螺漂移误差的补偿方法，包括下述步骤：(1)根据加表实时测得的载体加速度信息获得陀螺漂移误差量Δω(t)；(2)建立误差调节模型ω_C(t)＝Δω_P+Δω_I；根据公式Δω_P＝K_P*Δω(t)和Δω_I＝Δω_I+K_I*dt*Δω(t)以及所述陀螺漂移误差量Δω(t)获得第一误差调节控制量Δω_P和第二误差调节控制量Δω_I；将第一误差调节控制量Δω_P和第二误差调节控制量Δω_I代入误差调节模型中获得陀螺漂移误差补偿量ω_C(t)；(3)根据所述陀螺漂移误差补偿量对陀螺数据进行误差补偿并获得补偿后的陀螺信息。本发明解决了由MEMS陀螺精度低、累积漂移误差大所导致的姿态解算精度较低，不能满足工程化应用的问题；可以抑制MEMS陀螺漂移，提高姿态解算精度；具有较高的工程化应用价值和推广价值。

主权项

一种基于加表耦合的MEMS陀螺漂移误差的补偿方法，其特征在于，包括下述步骤：(1)根据加表实时测得的载体加速度信息获得陀螺漂移误差量△ω(t)；(2)建立误差调节模型ω_C(t)＝△ω_P+△ω'_I；根据公式△ω_P＝K_P*△ω(t)和△ω'_I＝△ω_I+K_I*dt*△ω(t)以及所述陀螺漂移误差量△ω(t)获得第一误差调节控制量△ω_P和第二误差调节控制量△ω'_I；将所述第一误差调节控制量△ω_P和第二误差调节控制量△ω'_I代入所述误差调节模型中获得陀螺漂移误差补偿量ω_C(t)；其中，K_P、K_I分别为第一、二误差调节系数；dt为采样周期；△ω_I为进行第二误差调节前的控制量，初值为0；△ω'_I为进行第二误差调节后的控制量；△ω(t)为陀螺漂移误差量；ω_C(t)为陀螺漂移误差补偿量；(3)根据所述陀螺漂移误差补偿量对陀螺数据进行误差补偿并获得补偿后的陀螺信息。