多旋翼式智能架空线路巡检机器人

摘要

本发明公开了一种多旋翼式智能架空线路巡检机器人，包括线上行走模块、多旋翼飞行系统模块、自主落线模块、线上平台和地面站接收处理平台；线上行走模块包括行走车架、行走支撑轮、行走驱动轮和行走电机，行走支撑轮的内端面和外端面分别设有内引导圈和外引导圈；多旋翼飞行系统模块包括飞控设备仓、旋翼臂、旋翼和飞行电机、云台、巡检相机和起落支架，飞控设备仓的上部通过连接支杆与行走车架连接；自主落线模块包括左落线相机、右落线相机和飞控设备仓内的多传感器模块；线上平台与地面站接收处理平台无线连接。既能够在线上方飞行巡检输电线路，又能够自主落线、离线，实现线上行走巡检，大大降低了劳动强度和人工成本，提高了巡检效率。

主权项

一种多旋翼式智能架空线路巡检机器人，其特征在于，包括线上行走模块、多旋翼飞行系统模块、自主落线模块、线上平台和地面站接收处理平台；所述线上行走模块包括行走车架，所述行走车架上设有行走驱动轮和行走支撑轮，所述行走驱动轮连接有行走驱动电机，所述行走支撑轮的内端面和外端面分别设有内引导圈和外引导圈；所述多旋翼飞行系统模块包括飞控设备仓，所述飞控设备仓的上部通过连接支杆与所述行走车架连接，所述飞控设备仓的周边设有旋翼臂和斜拉支架，所述旋翼臂的端部设有旋翼和飞行电机，所述飞控设备仓的下部设有云台和起落支架，所述云台上设有巡检相机；所述自主落线模块包括设于所述飞控设备仓上部的左落线相机和右落线相机，还包括设有所述飞控设备仓内的多传感器模块；所述行走驱动电机、飞行电机、巡检相机、左落线相机、右落线相机和多传感器模块分别与所述线上平台通过信号线连接，所述线上平台与所述地面站接收处理平台无线连接；所述多传感器模块包括GPS模块、高度计、陀螺仪、电子罗盘、加速度计和接近传感器。