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管道检漏末端执行器，其特征在于：包括两个可对合为整环形的半盒结构，两半盒内壁分别设有密封槽，密封槽中设有密封圈，每个半盒外壁分别通过转轴转动连接有连接手套，转轴上装配有扭簧，两个连接手套彼此对称，且两连接手套彼此相对的一面分别铰接有限位杆，两限位杆杆端转动连接，每个连接手套中分别设有从连接手套穿出的手爪；采用两个半盒的结构，在半盒上开密封槽，槽内放置密封圈，检漏时，在两个半盒上施加密封力，以实现半盒与待测管道之间的密封，以及两半盒之间的密封，从而形成密封腔体；该末端执行器能够与相应的运动机构、机械手或机械臂联接，在运动机构、机械手或机械臂等的操纵下，完成特定的动作，实现与待测管道的密封，为检漏任务提供密封腔体；在其中的一个半盒结构，配置有抽气接咀，通过接咀可以对密封腔体抽气，达到真空检漏的目的；在对待检管道进行真空检漏时，首先通过连接手套与机器人的手爪相连，然后，通过手爪，将末端执行器的两个半盒拉开一定的间距，距离要大于待检管道的直径，以保证后续能够顺利靠近并抱住待检管道，当末端执行器靠近且抱住待检管道后，手爪将施加一定的压力，以实现末端执行器与管道密封，以及末端执行器两个半盒之间的密封，从而形成一个密封小腔体，抽气接咀事先已通过软管与检漏仪相连，通过抽气接咀对这个密封腔体进行抽气，并在管道内喷待检气体，以确定待检管道检测位置的气密性，达到检漏的目的，其中：扭簧可以保证在其处于初始状态下半盒与连接手套之间的位置关系，限位杆可以限制两个半盒之间的距离。 |
