一种低成本车辆自动驾驶设计实现方法

摘要

一种低成本车辆自动驾驶设计实现方法。本发明涉及一种车辆自动驾驶设计实现方法，尤其涉及一种用于农业机械的低成本较高精度的自动驾驶实现方法。本发明主要讨论姿态角计算方法、位置姿态修正方法、路径规划和自动控制方法。

主权项

本发明由卫星定位、天线位置姿态修正、安装误差标定、路径规划和自动控制等核心技术组成。卫星天线接收卫星信号(GPS，北斗等)，经基站电台RTK技术获取厘米级位置精度，控制器内陀螺仪和加速度进行kalman滤波融合实时，1计算拖拉机倾斜角度，使用此角度和路径规划策略对位置信号进行姿态修正，并计算出横向偏差。2控制器内的陀螺仪和卫星输出的航向角进行Kalman滤波融合实时计算拖拉机的航向角。3将横向偏差和航向角最为控制系统信号输入。4通过前轮角度传感器构成闭环控制系统，采用自动控制算法模块与电磁阀驱动拖拉机自动行使。