| 摘要 |
【課題】物理モデルに基づいた制御系を構成し、規範モデルに制御対象の出力（ラックエンドまでの距離）が追従するようなモデルフォローイング制御を構成し、運転者に操舵違和感を与えずに端当て時の異音の発生を抑制し、衝撃力を抑制させると共に、フィードバック（ＦＢ）制御部のモデルパラメータ、制御パラメータを可変とした高性能な電動パワーステアリング装置を提供する。【解決手段】電動パワーステアリング装置において、ラックエンド手前の所定角度の範囲内で粘弾性モデルを規範モデルとした、ＦＢ制御部で成るモデルフォローイング制御の構成であり、ＦＢ制御部が入力側ラック軸力に基づいて目標ラック変位を演算するＦＢ要素と、目標ラック変位及びラック変位の位置偏差に基づいて出力側ラック軸力を出力する制御要素部とで構成する。【選択図】図３ |
